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在您的指導下,我初步編寫好了程序(見附件),程序的實現功能:從單片機采用串行發送數據(不定),而用PLC的0000口接收,然后在移位積存器存入LR0000區,接著轉換為BCD碼,放入DM0001存儲區,和DM0002一起作為后面的脈沖輸出值,00005接外部電源,作為控制移位積存器的P端,2個周期移位一次,DM10~DM27作為模糊控制區域的范圍,脈沖在哪個范圍就調用哪個區域的脈沖輸出子程序,在AR0000作為子程序的入口判斷位,DM40~DM66作為ACC的參數設定值.以次來控制倒立擺的平衡,上次我們單單采用PLC控制,時間過長，無法實現平衡控制,這次要求在100豪秒左右/每次采樣完數據.不知道我這樣編程有沒有問題,能否滿足要求,附件有我的梯形圖!請指教,謝謝,不勝感激!
附件： doc/tech/oq200508120846397150.cxp