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　　隨著機器人控制技術的發展，針對結構封閉的機器人控制器的缺陷，開發“具有開放式結構的模塊化、標準化機器人控制器”是當前機器人控制器的一個發展方向．近幾年，日本、美國和歐洲一些國家都在開發具有開放式結構的機器人控制器，如日本安川公司基于PC開發的具有開放式結構、網絡功能的機器人控制器［13］．我國863計劃智能機器人主題也已對這方面的研究立項。
　　
　　開放式結構機器人控制器是指：控制器設計的各個層次對用戶開放，用戶可以方便的擴展和改進其性能．其主要思想［15］是：
　　（1）利用基于非封閉式計算機平臺的開發系統，如Sun, SGI, PC's．有效利用標準計算機平臺的軟、硬件資源為控制器擴展創造條件．
　　（2）利用標準的操作系統，如Unix,Vxwork和標準的控制語言，如C，C++．采用標準操作系統和控制語言，從而可以改變各種專用機器人語言并存且互不兼容的局面．
　　（3）采用標準總線結構，使得為擴展控制器性能而必須的硬件，如各種傳感器，I/O板、運動控制板可以很容易的集成到原系統．
　　（4）利用網絡通訊，實現資源共享或遠程通訊．目前，幾乎所有的控制器都沒有網絡功能，利用網絡通訊功能可以提高系統變化的柔性．
　　
　　我們可以根據上述思想設計具有開放式結構的機器人控制器．而且設計過程中要盡可能做到模塊化．模塊化是系統設計和建立的一種現代方法，按模塊化方法設計，系統由多種功能模塊組成，各模塊完整而單一．這樣建立起來的系統，不僅性能好、開發周期短而且成本較低．模塊化還使系統開放，易于修改、重構和添加配置功能．文獻［16］基于多自主體概念設計的新型控制器就是按模塊化方法設計的，系統由數據庫模塊、通訊模塊、傳感器信息模塊、人機接口模塊、調度模塊、規劃模塊、伺服控制模塊等7個模塊構成．
　　
　新型的機器人控制器應有以下特色：
　　（1） 開放式系統結構
　　采用開放式軟件、硬件結構，可以根據需要方便的擴充功能，使其適用不同類型機器人或機器人化自動生產線．
　　（2） 合理的模塊化設計
　　對硬件來說，根據系統要求和電氣特性，按模塊化設計，這不僅方便安裝和維護，而且提高了系統的可靠性，系統結構也更為緊湊．
　　（3） 有效的任務劃分
　　不同的子任務由不同的功能模塊實現，以利于修改、添加、配置功能．
　　（4） 實時性、多任務要求
　　機器人控制器必須能在確定的時間內完成對外部中斷的處理，并且可以使多個任務同時進行．
　　（5） 網絡通訊功能
　　利用網絡通訊的功能，以便于實現資源共享或多臺機器人協同工作．
　　（6）形象直觀的人機接口
　　
　　另外，機器人控制器中，運動控制板是必不可少的．由于機器人性能的不同，對運動控制板的要求也不同．美國Delta Tau公司推出的PMAC(Programmable Multi-axies Controller)在國內外引起重視．PMAC是一種功能強大的運動控制器，它地開發了DSP技術的強大功能，為用戶提供了很強的功能和很大的靈活性．借助于Motorola 公司的DSP56001數字信號處理器，PMAC可以同時操縱1～8軸，比起其他運動控制板來說，有很多可取之處．
　　
　　由于適用于機器人控制的軟、硬件種類繁多和現代技術的飛速發展，開發一個結構完全開放的標準化機器人控制器存在一定困難，但應用現有技術，如工業PC良好的開放性、安全性和聯網性，標準的實時多任務操作系統，標準的總線結構，標準接口等，打破現有機器人控制器結構封閉的局面，開發結構開放性、功能模塊化的標準化機器人控制器是完全可行的．